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基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究

刊名 《黑龙江大学自然科学学报》
作者 张营 英文名 年,卷(期) 2017 年 , 第 3 期
主办单位 黑龙江大学 国内刊号 CN23-1181/N 国际刊号 ISSN 1001-7011
关键词 变电站 巡检机器人 行为规划 模糊认知图 入库时间 2018/5/16 16:20:39

基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究

0引言

变电站设备的日常巡检是保证电网安全稳定运行的重要检修手段之一.目前,变电站设备巡检主要是 人工巡检方式,然而人工巡检难以准确、快速地发现变电站设备存在的隐患或缺陷[1"3].为保证电网安全、 稳定、高效的运行,实现"集中控制、无人值班、少人值守"运行的管理[4"5],推进无人值守变电站的进程,提 高工作效率和质量,利用移动机器人进行变电站设备巡检引起了很多科研单位和电力公司的极大兴趣[6-9]. 2002年,国家电网公司电力机器人实验室在国家"63 "计划支持下,对变电站巡检机器人进行了研究[7’10]. 目前,该类变电站巡检机器人基本具备了变电站设备常规巡检的能力,可以沿着铺设在变电站路面的磁轨迹 移动,通过机器人本体携带的可见光摄像机和红外热像仪等检测设备对变电站设备的外观异常和内部热缺行巡检.

由于变电站内电力设备布置密集、电磁环境恶劣,且经常有施工车辆或人员在站内出现等情况,所以,变 电站巡检机器人要在这样一种非结构化的变电站里进行巡检,特别是脱离预先铺设的磁轨迹进行变电站设 备的智能巡检,就必须具备很高的环境理解和智能行为处理能力,以实现机器人和变电站环境之间的行为交 互和优化.因此,很多学者对机器人行为规划进行了大量的研究.Brooks[11]提出的机器人分层式体系结 构,   ......

参考文献 (14 篇)

  • [期刊论文]    余萍,董保国    基于SIFT特征匹配的电力设备图像变化参数识别
  • [期刊论文]    黄天恩,孙宏斌,郭庆来,等    基于电网运行仿真大数据的知识管理和超前安全预警
  • [期刊论文]    杨智勇,王伟,苏帆,等    采用数字图像处理方法对架空输电导线散股的研究
  • [期刊论文]    金芬兰,王昊,范广民,等    智能电网调度控制系统的变电站集中监控功能掇计
  • [期刊论文]    鲁守银,张营,李建样,等    移动机器人在高压变电站中的应用
  • [期刊论文]   鲁守银,钱庆林,张斌,等    变电站设备巡检机器人的研制
  • [期刊论文]   李向东,鲁守银,王宏,等    一种智能巡检机器人的体系结构分析与掇计
  • [期刊论文]    BROOKS R     A robust layered control system for a mobile robot
  • [期刊论文]   宋屹峰,王洪光,李贞辉,等    基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划
  • [期刊论文]    张营,鲁守银    基于模糊控制算法的变电站巡检机器人路径规划
  • [期刊论文]    张营,鲁守银    基于Hopfield神经网络的变电站巡检机器人自主导航方法
  • [期刊论文]    杨红梅,刘志刚,韩烨,等    基于快速鲁棒性特征匹配的电气化铁路绝缘子不良状态检测
  • [期刊论文]    KAYJ A, HUSSAIN G A, LEHTONEN M, et al     New preemptive arc-fault detection techniques in medium-voltage switchgear and motor controls
  • [期刊论文]   张营,鲁守银    中医按摩机器人治疗方案行为决策

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